Koncem 13. nebo počátkem 14. století vznikla na vltavském břehu tvrz. S kruhovými hradbami a centrální hranolovou věží.  Na sklonku 14. století postavili pražští měšťané, bratři Eberhard a Reinhard z Remeše na místě starší hradby nový palác s kaplí, z níž se dodnes dochoval malovaný arkýř.

Na přelomu 16. a 17. století nechali rytíři Boryňové ze Lhoty přestavět tvrz na renesanční zámek, který úpravami z 18. století nabyl dnešní podoby. Po celém obvodu nádvoří byly dobudovány arkády, nad arkýř vztyčena vížka a vznikl dodnes z části zachovaný hospodářský dvůr se sladovnou, stodolou a stájemi.

V předminulém století byl okolo zámku založen anglický park se vzácnými a cizokrajnými stromy, obohacen v letech 1965-1974 o sochy ze 17. - 19. století a později o díla sochařky Hedviky Zaorálkové. Středověkou tvrz dnes připomíná příkop, kladky a závaží původního svoditého (padacího) mostu u brány, v nádvoří pak kamenná ostění.

Areál zámku skrývá řadu architektonicky a historicky hodnotných prostor, kde jsou pořádány výstavy, kulturní a vzdělávací programy, společenské akce nebo svatební obřady. 

V roce 2014 byly veřejnosti zpřístupněné nové historické expozice.

Co najdete na zámku:

• Všemi smysly - hmatové modely zámku
• Pokladnu a obchod
• Zámeckou kavárnu a park s knihobudkou
• Odborná pracoviště